自卑感是阿德勒理论中最为人所熟知的概念之一。早在1907年，当阿德勒还是维也纳精神分析学会成员之一时，他就写下了《器官的缺陷及其生理补偿》一文。随后，他对这一问题的认识不断加深，提出了自己系统的有关自卑、补偿与超越的理论。
在早期理论中，阿德勒是把自卑感与身体缺陷联系起来的。他所探讨的是由身体缺陷所造成的自卑及其补偿的问题。他指出，如果一个人某种器官功能不足或有缺陷，就会产生自卑感。
在产生自卑感后，个人就想通过争取权力或变得更为有力量以补偿机体之不足。作为一个整体单位而活动的个体，可以通过两种基本途径进行补偿。一种是觉知到自己的生理缺陷后，集中力量在低劣的器官上发展其功能。例如体弱者通过持久的体育锻炼以增强体质。当个体通过极大的努力使原来的缺陷改变成为自己的优势，对此阿德勒称为“超补偿”。例如古希腊名人狄摩西尼原有口吃毛病。他口含一石子对着大海演讲，经过艰苦卓绝的努力而成为一位伟大的演说家。另一种是承认自己的某种缺陷，发展自己的其他机能以弥补有缺陷的机能。例如失明者通过发展听觉或触觉来进行弥补，或者一个体弱的人转向思想领域，以笔代剑寻求补偿（如尼采），都属于后一类补偿方式。
后来，阿德勒将自卑感的范围加以扩大，提出社会自卑、心理自卑。如一个人出身低微的人可能会因此而产生社会自卑。不过，更具普遍性的是心理自卑概念。这一概念可以适用于任何一个人。因为任何个体出生后在很长一段时间中，都处于无力、无能和无知状态。整个婴幼儿时期完全依赖成人才能生存。这就决定了人从生命之初就有自卑感。在个体成长过程中，由于真实的或想象的障碍，个体就会有不完全或不完美的感觉，从而产生自卑感。这就是心理自卑。当阿德勒把自己对客观的生理缺陷或功能不足的强调转向了对“主观的自卑”的强调时，他的自卑概念就不再是生物学的，而是心理学的了。
在阿德勒看来，自卑感不是变态的象征，而是完全正常的，正是它的存在才促使人寻求补偿。
它是人格发展的动力。每个人都有不同程度的自卑感，因此心理上的自卑是每个人要面对的基本处境。自卑会造成紧张，人们因而要努力摆脱这种处境。每个人都会做出这种努力。只是对于不同的人来说，其摆脱之径或方式可能不同罢了。一种方式是：使用不正确的方式改进自己的环境。另一种方式是：因为气馁放弃任何改进情境的努力。后两种方式下个体虽然因为无法忍受自卑感，而努力设法要摆脱自卑，但由于采用的方法却注定使他的努力不可能获得成功。当一个人的自卑感愈积愈多，而造成自卑感的情境仍然一成未变，问题也依旧存在时，个体“所采取的每一步都会逐渐把他导入自欺之中，而他的各种问题也会以日渐增大的压力逼近着他。……他以各种方式麻醉自己，但是真正的自卑感仍然原封未动。它们依旧是旧有情境所引起的旧有自卑感。它们会变成精神生活中长久潜伏的暗流。在这种情况下，我们便能称之为自卑情结”。自卑情结作为个体心理学的重大发现之一是为人所熟知的概念。阿德勒在不同的地方对这一概念给出过不同的解释。在晚年《生活对我们意味着什么》一书中，他对自卑情结下了一个定义：“当个人面对一个他无法适当应付的问题时，他表示他绝对无法解决这个问题，此时出现的便是自卑情结”。自卑情结的存在意味着一个恶性循环的出现：一个自卑的人想努力摆脱自卑，但他所采用的方式却只能使他的努力失败，从而加重自己的自卑。于是一个循环又出现了，并不断重复下去。
与之相对，只有使用正确的方式（阿德勒认为与社会合作的方式是唯一正确的方式）改进自己的环境，才能有效脱离这种感觉，并且改善自己的处境。对这些人来说，通过寻求正确的补偿之径弥补自己的不足，从而使自卑成为人格发展的动力。
简单说，自卑既能摧毁一个人，使人自甘堕落或发生精神病，也能使人发奋图强，力求振作，以补偿自己的弱点。
关于自卑的说法不但适用于每个人，而且可以说还适用于整个人类。在阿德勒看来，自卑感“是人类地位之所以增进的原因。例如，科学的兴起就是因为人类感到他们的无知，和他们对预测未来的需要：它是人类在改进他们的整个情境，在对宇宙作更进一步的探知，在试图更妥善地控制自然时，努力奋斗的成果。事实上，依我看来，我们人类的全部文化都是以自卑感为基础的”。
任何人都有自卑，有了自卑人就会努力寻求补偿以摆脱补偿（只不过由于补偿之方式不同，有的会陷入自卑情结的漩涡，有的会以之为动力发展自己的人格而已）。每个人都具有“补偿的精神上层建筑”，借助这个上层建筑进行着个体在克服自身缺陷方面的生命活动的无意识扩展。补偿机制刺激着个体的生命活动，是人一切活动的基础。但“补偿仅仅是指明了人的活动的自我扩展的潜在可能性，而要想解释个体行动的方向性，还必须理解人的最终目的，这个最终目的，便是任何人活动都以此为目标的那个方向”。
换句话说，一个从婴幼儿时期就开始不断产生自卑感，同时又不断地进行补偿的人，他要达到的目的是什么呢？
最初，阿德勒认为，在一个男性占主导地位的社会中，男性价值被高估。因而人们追求的是更多的攻击、力量或者说是追求具有更多的男性品质。他把这种追求更多男性品质称为“男性钦羡”。在他看来，女性会由于自己性别的低等而产生“男性钦羡”。但即使男性也往往觉得自己男性品质不足，也会产生“男性钦羡”。在男性钦羡下，个体追求支配别人的一种权力意志。1912年，他发现用“男性钦羡”来解释正常人的动机不太合适，于是便用“追求优越”来取代“男性钦羡”。这样，在阿德勒的理论中，每个人奋力追求的目标就成了优越，
阿德勒认为人格的每一方面都在追求优越：
它与身体的生长并行地发展着。它是生命自身的一种固有的需要……。我们所有的机能都遵循着这个方向前进；不论是正确的或是错误的，它们总是为了征服、安全、增长而斗争。从负到正的冲动是永不停止的。从“低级”到“高级”的欲求永不停止。我们的哲学家和心理学家不论想出什么样的前提，――自我保存、快乐原则、平等――所有这一切，虽然表达得不清楚，但都是力图表现这种巨大的上升的内驱力……表示一种思想的基本范畴，表示我们推理的结构……表示我们生命的基本事实。（阿德勒，1930）
在阿德勒后来的理解中，追求优越并非一种要超过他人的欲望，而是求得自身完美所做的一种努力。他晚年思想中认为，渴望达到“个性的理想”是人的最终目的。“渴望完善”是以个性的完善性、完整性和整体性为前提的，是人生活的最重要的部分，证明在个体发展过程中个体内部发生的进步的演化。阿德勒把渴望完善表达为“心理学原理”，即“没有它，生命活动就成为不可思议的”，还表述为“在个体和人类的进步的意义上，渴望解决生命问题”。阿德勒相信，人认识自己的缺陷使他能够通过“渴望完善”的补偿而达到人的存在的最终目的，即作为每一个性的自我创造的“自我”。
这样，他对人的最终目标的观点就从权力欲开始，到追求优越，最后归结到力求或渴望完善上。在阿德勒看来，追求优越是“我们生活的基本事实”，追求优越是人的活动背后的一种动力力量，追求优越是人的本性，追求优越是每一个人生来就有的基本动机。任何人都有追求优越的倾向。“追求完善是天生的，就是说，它是生命的一部分，是一种追求，一种驱力，若没有它，生活是不可想象的。”
每个人都有追求优越的向上意志，但每个人各自具体的优越感目标是属于个人独有的，它取决于个人赋予生活的意义。阿德勒认为，每个人所做的每一件事都与他最终的优越感目标相联系，都是有意识或潜意识地为了达到这个目标。阿德勒后来把这种具体个体的优越感目标称为“自我理想指南”。
同摆脱自卑感一样，追求优越感由于采用不同方式也会导致截然不同的结果。一种情况下，
一个人一心只追求自己的优越而忽视其他人和社会的需要，那么这个人就产生了一种优越情结。这种人言过其实，骄傲自大、自以为是。他们缺乏社会兴趣，令人讨厌。另一种情况下，追求优越感导致积极的发展，成为促进人格发展的积极力量。
总结：自卑感是人的一种生存情境。自卑感的存在使人产生紧张感，从而人要努力通过补偿来摆脱它。在此意义上，自卑感成为一种动力。
有了自卑感，就有了补偿的需要。人的自卑感使人希望通过补偿克服之。而若没有自卑感，人就不会确立追求优越的目标，从此而言自卑感驱使人产生对优越的渴望。简单说，人一旦体会到自卑感，就会力求补偿此不足而获得优越感，并力求完善。
从一种意义上可以说，追求优越是一种补偿自卑感的方式。从另一层更重要的意义上看，由于在阿德勒看来，人又是受目标牵引的。追求优越就是每个人之目标。因而从每个人都受这种目标引导这一层上说，追求优越亦是一种动力。两者可以说都是人发展的基本动力。自卑感作为动力是从后面推动人，追求优越是从前面引导人。人一方面感到自卑，一方面又有优越目标的引导，在这种一推一拉的过程中，人格得以发展。当一种补偿得以完成时，个体会发现新的自卑，受到新的优越目标的牵引，从而向更高的优越努力。如此持续不已。
于是，我们看到一幅动态的图像：为自卑感所推动的个体，而优越感目标的牵引之下，不断努力克服和弥补自身现实的和想象的局限而朝向完善发展。
然而，上述不断完善自己的过程只发生在走在人生正确道路上的人们。对于误入人生歧途者而言，却是一幅完全不同的图像：一个人在克服自卑过程中形成了自卑情结，在补偿中形成了过度补偿，在追求优越时形成了优越情结。在此情况下，他也想克服自卑，但却在自卑中越陷越深。他也会为争取优越而作出补偿行为，但这种努力却指向与其目的完全相反的一面，结果只是适得其反。当无法真正有效解决问题时，他用一种虚假的优越感来自我陶醉或麻木自己。最终，他完全陷入到自卑情结、过度补偿与优越情结的漩涡中而不能自拔。
我们可以说，自卑感、追求优越是每个人都固有的。只是由于使用的方法有正误之分才造成了人生活之差异。在阿德勒看来，只有那些发展了社会兴趣，与社会进行合作的人才走在了正确的人生之路，而那些未能发展自己的社会兴趣，不能与社会进行合作的人都是把努力指出了生活中毫无用处的一面。
“在每件人类的创作之后，都隐藏着对优越感的追求，它是所有对我们文化贡献的源泉。人类的整个活动都沿着这条伟大的行动线――由下到上，由负到正，由失败到成功――向前推进。然而，真正能够应付并主宰其生活问题的人，只有那些在奋斗过程中，也能表现出利人倾向的人，他们超越前进的方式，使别人也能受益。……人类所有对价值和成功的判断，最后总是以合作为基础的，这是人类种族最伟大的共同之点。我们对行为、理想、目标、行动和性格特征的各种要求，都是它们应该有助于人类的合作。我们绝不可能发现一个完全缺乏社会感觉的人、神经症患者和罪犯也都知道这个公开的秘密。这一点，可以从他们拼命想替他们的生活样式找出合适的理由，和把责任往别处推等行动中看出来。可是，他们已经丧失了往生活中有用的一面前进的勇气。自卑情结告诉他们：“在合作中获取成功是没你份的”。他们已经避开了真正的生活问题，而和虚无的阴影作战，以向他们自己重新肯定自己的力量。
每种目标都可能含有少许的错误在里头。……但是假使其优越感目标中包含有高度的社会感觉，那么它所犯的错误便不会太大。”